机械手换刀途中停止的主要原因是（）
A、气动换向阀损坏
B、主轴定向不准
C、机械手卡死
D、程序错误
工业机器人一般由（）组成。
A．主机
B．操作机
C．控制系统
D．驱动系统
E．机械手
如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d1，d2。进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由度机械手，通过建立坐标系及坐标变换矩阵0T1，1T2等，求出机械手末端O3点的位置和速度方程。
换向阀可分为电磁换向阀，液动换向阀，电液换向阀等。
A、对
B、错
